Počátkem 20. století přerůstala Praha pomalu ve velkoměsto se všemi jeho negativy. Počet obyvatel přesáhl půl milionu a dále prudce vzrůstal, ve městě - metropoli nového státu - rostl i počet úřadů a institucí či průmyslových podniků. To vše spolu s rozvojem automobilismu znamenalo také enormní nárůst dopravní zátěže. A tak se do dosavadního dopravního chaosu, který v Praze panoval, museli vložit strážníci. První z nich začal řídit pražskou dopravu před 100 lety, 2. září 1919.
V ten den se v dolní části pražského Václavského náměstí srotil dav zvědavců. Jejich pozornost přitáhl první dopravní strážník, který v neobvyklé helmici a s černým obuškem v ruce dělal nezvyklá gesta. Uděloval tak pokyny vozidlům, tramvajím i chodcům.
Ač se mu na prsou skvěl štítek s nápisem "dopravní stráž", neměl o autoritu vůbec postaráno. Tehdejší řidiči, vozkové, cyklisté i chodci si zvykli využívat ulice dle vlastního uvážení, mnohdy vládlo právo silnějšího, a tak prosadit pravidla nebylo vůbec snadné. Běžné byly rvačky mezi kočími, zaznamenány jsou i případy napadení dopravního strážníka.
Právě vzhledem k nepříliš vřelému přijetí novinky v dopravě částí Pražanů i návštěvníků byli k dopravní stráži vybíráni zkušení a fyzicky zdatní muži, které čekal nelehký úkol - vychovat účastníky dopravy k dodržování nově zavedených dopravních předpisů.
Dopravu řídili z počátku na křižovatkách na Můstku, Národní třídě, u Masarykova nádraží a u Anděla, později na desítkách dalších míst. Aby byl zajištěn dozor i na ostatních ulicích, byl zřízen také cyklistický oddíl strážníků. A chůzi chodců i čistotu ulic sledoval oddíl neuniformované stráže.
Dopravní strážníci uprostřed křižovatky se pak stali jedním ze symbolů města. Postupně je však začaly nahrazovat semafory, první z nich se v Praze objevil v roce 1927 na křižovatce Hybernské, Dlážděné a Havlíčkovy ulice. I ten však musel řídit strážník. První světelný semafor bez obsluhy byl instalován v Praze uprostřed Václavského náměstí mezi ulicí Vodičkovou a Jindřišskou v lednu 1930. Nyní dopravní policisté řídí dopravu pouze výjimečně, například v případě poruchy semaforů či nehody.
První silniční zákony v českých zemích pocházejí z konce 18. století, kdy začaly vznikat základy silniční sítě. Jedním z prvních a zásadních byl takzvaný Tereziánský patent z roku 1778, který vešel v platnost za vlády Marie Terezie a upravoval pravomoci silničního personálu starajícího se o údržbu silnic.
V roce 1875 se vydala vyhláška o jízdě silničními parostroji. Navazující místodržitelské nařízení z roku 1900 určovalo požadavky na vozidla a jejich označení, jednoduchá pravidla bezpečného řízení a jízdy. Rychlost jízdy v uzavřené obci například nesměla být větší než rychlost koně v klusu.
Poté, co se v roce 1893 objevil v českých zemích první automobil, získal jeho majitel Theodor von Liebieg permanentní povolení k jízdě na veřejných komunikacích - první řidičské oprávnění v českých zemích. Postupně vznikaly i první silniční předpisy. V roce 1908 byl přijat zákon o povinném ručení a v roce 1910 vyšlo v říšském zákoníku "Nařízení, jímž se vydávají bezpečnostní ustanovení policejní pro jízdu jízdních 'silostrojů' (automobilů, motorových vlaků a motorových kol)". To bylo novelizováno v roce 1918, kdy byla například zavedena povinnost před každou křižovatkou troubit.
Nezbytnost sjednotit pravidla silničního provozu na mezinárodní úrovni znamenala v roce 1909 přijetí Mezinárodní smlouvy o jízdě automobily, která se týkala i tehdejšího Rakouska-Uherska. Smlouva zavedla mj. první dopravní značky, tehdy nazvané výstražné tabulky.
Pro celé území Československé republiky byla pravidla silničního provozu upravena v roce 1935 zákonem o jízdě motorovými vozidly a prováděcím vládním nařízením. Další změny přinesl rok 1951, kdy byl vyhláškou zaveden systém sankcí za hrubé přestupky. Další změny se týkaly například různých úprav povolené rychlosti či, v souvislosti s otevřením prvního dálničního úseku v roce 1971, jízdy po dálnici a silnici pro motorová vozidla.
Významnou změnu zavedla vyhláška z roku 1997, která snížila rychlost v obci na 50 km/h a rychlost na dálnici zvýšila ze 110 km/h na 130 km/h. Od července 2006 byl v ČR zaveden bodový systém postihující řidiče, kteří páchají přestupky nebo trestné činy.
