Prekopová napsala řadu populárně-naučných knih o výchově dětí, přeložených do mnoha jazyků, které se staly bestsellery. Někteří s její metodou nesouhlasí, jiní jsou z ní nadšení. "Víte, já jsem proti tělesným trestům a bití dětí. Odpovědí na všecko je láska. Ta musí v rodině proudit," tvrdila Prekopová.
V pevném objetí podle ní vyjadřují své pocity blízcí lidé, tedy rodiče s dětmi nebo životní partneři. Terapeutický vliv má setkání tehdy, když se mezi oběma zúčastněnými znovu rozproudí vzájemná láska. Prekopová byla přesvědčena o tom, že bezvýhradná láska k sobě samému i k bližnímu je největší hodnotou.
Psychologii, filozofii a pedagogiku vystudovala rodačka z Prostějova v Olomouci, po studiích kvůli kádrovému původu nesměla v oboru pracovat. Ke konci 50. let odešla do Sudet, kde tři roky učila ve škole a provozovala poradenskou činnost v terénu. Později se vrátila domů a vystřídala řadu povolání, byla dělnicí u pásu či uklízečkou, a nakonec zakotvila jako operátorka na nádraží v Prostějově.
V roce 1970 odešla Prekopová do Německa s manželem Valentinem, který předtím strávil jako politický vězeň 15 let v Jáchymově, odkud se vrátil s těžce podlomeným zdravím. Byl to prý právě on, kdo jí prakticky ukázal terapii objetím, když ji jednou objal v návalu jejího vzteku. Ve Stuttgartu získala diplom ve svém oboru a otevřela si vlastní praxi, během níž se věnovala problematickým dětem. Přitom se setkala s myšlenkou pevného objetí, vypracovanou původně pro autistické děti. Tuto metodu americké psycholožky Marthy Welchové (tzv. Holding therapy), později rozvinula vlastní cestou - pevné objetí se stalo prostředkem obnovy lásky v rodině.
Na toto téma napsala Prekopová řadu odborných článků a knih. Světovým bestsellerem se stal Malý tyran, v němž kritizovala příliš liberální výchovu německých rodičů. Myšlenku pevného objetí Prekopová šířila po světě formou přednášek, seminářů a kurzů. Instituty Jiřiny Prekopové byly založeny v Německu, ve Vídni a v Mexiku.
Ne každý však s metodou Prekopové souhlasí, například ve Spojených státech je zakázaná. Její odpůrci argumentují tím, že jde o neakreditovanou metodu, jež není postavena na vědeckých základech. V Česku proti terapii Prekopové vystupuje například organizace APLA, sdružující rodiče dětí s autismem.
