Benešová se narodila 17. dubna 1948. Absolventka pražské právnické fakulty pracovala 20 let jako okresní prokurátorka v Kladně, než začátkem 90. let přišla na Generální prokuraturu (později Vrchní státní zastupitelství). Koncem 90. let ji někdejší ministr spravedlnosti Otakar Motejl přivedl do čela Nejvyššího státního zastupitelství.
Z funkce byla odvolána v září 2005, jedním z důvodů byla její blízkost k ČSSD. Tehdejší ministr spravedlnosti Pavel Němec tvrdil, že se Benešová více než jako nezávislá žalobkyně chovala jako představitelka politické strany.
Benešová v prosinci 2007 označila Němce spolu s dalšími lidmi za součást takzvané "justiční mafie". Sedm lidí, které zmínila, na ni podalo žalobu na ochranu osobnosti. Pražský vrchní soud v roce 2011 pravomocně rozhodl, že se Benešová musí omluvit. Nejvyšší soud počátkem roku 2013 vyhověl dovolání Benešové a nařídil nové projednání. O dva roky později případ skončil smírem, kdy Benešová získala zpět peníze, které uhradila jako náklady řízení, nestáhla ale omluvu.
Poté, co přijala funkci ministryně v Rusnokově vládě, chtěl tehdejší šéf ČSSD Bohuslav Sobotka, aby odešla ze strany, což Benešová odmítla. Po volbách 2013 za ČSSD usedla ve Sněmovně. V roce 2017 již nekandidovala a ohlásila odchod z politiky. Zdůvodnila to poměry v sociální demokracii, která podle ní vymýtila vnitrostranickou opozici.
Benešová patřila k lidem, kteří měli blízko k bývalému prezidentovi Miloši Zemanovi. Otevřeně jej podporovala už ve volbě hlavy státu v roce 2013, ačkoli tehdy ČSSD měla vlastního kandidáta. Byla jeho poradkyní pro justici. V této funkci byla autorkou kritizovaného studie, že si v Česku lze objednat trestní stíhání, z níž citoval tehdejší prezident i premiér Andrej Babiš.
V dubnu 2019 jmenoval Zeman Benešovou nástupkyní ministra spravedlnosti Jana Kněžínka. Kněžínek svůj úmysl odejít z vlády oznámil 18. dubna, pouhý den poté, co státní zastupitelství informovalo o návrhu na podání obžaloby v kauze Čapí hnízdo, mezi obžalovanými byl i tehdejší premiér Andrej Babiš. Opoziční politici výměnu v čele resortu spravedlnosti kritizovali a dávali ji do souvislosti s návrhem na Babišovu obžalobu.
Výměna na postu ministra spustila vlnu demonstrací pořádaných spolkem Milion chvilek, který krok označil za účelový a vyjádřil obavy, že Babiš dostane pod kontrolu justici. Demonstranti zprvu požadovali především odchod Benešové, protesty se ale postupně stočily i k prezidentu Zemanovi a k požadavku na Babišovu demisi. Na dvou hlavních demonstracích na Letenské pláni se pokaždé sešlo přes čtvrt milionu lidí, šlo o největší shromáždění od roku 1989.
Benešová při svém odchodu z funkce v prosinci 2021 uvedla, že demonstrace proti jejímu jmenování podle ní nespravedlivě poškodily její profesní pověst. A dodala, že nyní hodlá zejména odpočívat a později se chce vrátit k advokacii, avšak v menším rozsahu než před nástupem na ministerstvo.
