Kučera se narodil v roce 1930 v Bratislavě, v roce 1939 musela jeho rodina ze Slovenska odejít do Prahy. Po maturitě na gymnáziu studoval na Husově československé evangelické fakultě bohoslovecké. Po vystudování byl v roce 1955 vysvěcen na kněze.

V letech 1968 až 1970 působil na Husově československé bohoslovecké fakultě, po nástupu normalizace pracoval v dělnických profesích.

Na bohosloveckou fakultu se vrátil v roce 1979 jako docent a v roce 1981 získal profesuru. Po roce 1990 se stal na několik funkčních období děkanem Husitské teologické fakulty.

"Přednášel na více než 20 zahraničních univerzitách, byl nositelem rakouského Čestného kříže za vědu a umění 1. stupně a dalších mezinárodních ocenění," uvedl Vaníček. Kučera je autorem řady teologických publikací, přednášel etiku a filozofii.