Dne 11. prosince 1944 byla založena korejská firma na výrobu dílů jízdních kol. Ta v roce 1952 uvedla na trh první v Jižní Koreji vyvinuté bicykly a při té příležitosti přijala název Kia Industries. Název Kia zkracuje korejská slova "vzestup z Asie". V roce 1961 začala Kia poprvé vyrábět motorová vozidla, motocykly C-100 na základě licence japonské Hondy.
V roce 1962 přišla první motorová nákladní tříkolka s názvem K-360. Licenci tentokrát poskytla japonská Mazda. Později následovaly modernější tříkolky T-600 a větší T-2000 a T-6000, rovněž v licenci Mazdy.
Nákladní vůz Titan z roku 1971 byl první čtyřkolový vůz značky, jež se přiřadila k tvůrcům korejského hospodářského zázraku, díky němuž se chudá agrární a válkami zničená země začala měnit v průmyslovou mocnost. Dalším nákladním typem byl Boxer.
Kia Brisa z roku 1973 byla lehkým užitkovým automobilem, v dalším roce se však představila také osobní verze. Brisa opět vycházela z licence Mazdy, ale většina dílů již byla korejská. Zároveň šlo o první model, který Kia exportovala. Na vývoz připadlo 22 tisíc ze 107 tisíc vyrobených vozů; produkce skončila až v roce 1981. V 70. letech Kia ovládla korejskou automobilku Asia Motors, jež se věnovala hlavně výrobě nákladních a terénních vozidel.
V první polovině 80. let založila Kia výzkumné a vývojové centrum. To se spolu s Mazdou a Fordem podílelo na vývoji kompaktního osobního automobilu, který se pak od roku 1986 prodával pod názvy Ford Festiva, Mazda 121 a Kia Pride.
Vlastní vývojové centrum firmě Kia umožnilo, aby se zbavila závislosti na renomovaných automobilkách a mohla se pustit do konstrukce vlastních modelů. Prvním výsledkem byla Sephia z roku 1992. S tímto modelem také Kia poprvé pronikla na český trh, a to již v roce 1993.
První SUV korejské společnosti, která od počátku 90. let nese název Kia Motors Corporation, pocházelo z roku 1993 a jmenovalo se Sportage. Stejný název pak neslo několik generací a používá se dodnes.
Na základě licence britského Lotusu začala společnost vyrábět v roce 1996 první korejský čistokrevný sporťák pod názvem Kia Elan. Záhy po premiéře však propukla asijská finanční krize, kterou způsobily vysoké úvěry a nájezdy finančních spekulantů na "asijské tygry". Krize dopadla i na společnost Kia. Jejím vlastníkem se v závěru roku 1998 stala korejská firma Hyundai.
V roce 2004 začala výstavba závodu Kia na Slovensku. Sériovou výrobu v Žilině spustili v roce 2007. Klíčovým produktem byl model nižší střední třídy Kia Cee'd, vyvinutý speciálně pro potřeby evropského trhu a vyráběný v několika karosářských variantách. Závod v Žilině vyrábí i motory a posílá je sesterskému závodu Hyundai do České republiky; slovenská Kia naopak odebírá z Nošovic převodovky.
Také Kia se musí vyrovnat s tlakem na snížení emisí, a proto v roce 2013 představila elektromobil Soul EV. Ten se letos začal prodávat už ve druhé generaci.
